4.3.2創(chuàng)建焊接接頭特征對(duì)象
    
     生成焊接接頭特征對(duì)象:a進(jìn)行名稱檢查;b，進(jìn)行位姿計(jì)算。目前的位姿計(jì)算只支持角焊縫，計(jì)算原理為:角焊縫的截面為近似倒三角形，整體近似三棱形，在兩個(gè)焊板相交的焊縫底部棱邊上生成焊接路徑點(diǎn)，從邊上提取空間位置信息，邊在該點(diǎn)的切線方向?yàn)楹缚p點(diǎn)的X軸方向，焊縫兩個(gè)側(cè)面的法向方向的夾角方向?yàn)楹缚p點(diǎn)的Z軸方向，Y軸由X,Z叉乘得到。見(jiàn)圖3。
    

     在沒(méi)有生成焊縫幾何體的情況下，生成焊接路計(jì)算原理和從焊縫幾何體生成焊縫點(diǎn)的原理相見(jiàn)圖4。
    

     4.3.3噴管延伸段機(jī)器人焊接仿真
    
     噴管延伸段機(jī)器人焊接系統(tǒng)仿真結(jié)果見(jiàn)圖5。
    

     5結(jié)束語(yǔ)
    
     由于采用離線編程，編程時(shí)不影響焊接機(jī)器人的正常生產(chǎn)。而且離線編程系統(tǒng)可以進(jìn)行自動(dòng)編程，焊槍位置點(diǎn)的選取及焊槍姿態(tài)的過(guò)渡會(huì)很平滑，編程精度會(huì)提高。編程人員通過(guò)仿真系統(tǒng)，能夠很充觀地檢查編程結(jié)果，并可以進(jìn)行人工修正。
    
     采用這樣的離線編程系統(tǒng)，能夠提高編程效率，減輕編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高產(chǎn)品的生產(chǎn)率及產(chǎn)品的焊接質(zhì)量。